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元々、東京から伊豆半島へ向う列車は、丹那トンネル開業前後の東海道本線(丹那トンネル開業前は、同線の国府津駅〜熱海駅間は「熱海線」と呼ばれた)や伊東線へ向う列車があった。戦後、1949年(昭和24年)に週末運行の臨時列車ではあるが、東京駅〜伊東駅・修善寺駅間で運行した準急列車「いでゆ」がこの列車の源流である。その後、様々な変遷を経て現在の「踊り子」になったのは1981年(昭和56年)10月、153系電車・165系電車から185系電車への置換にともなう、特急「あまぎ」と急行「伊豆」の統合によってである。
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